rc 헬기 호버링 원활하게 할 때 쓰는 꼼수(real flight hovering training)

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우리가 드론을 만지기 전 호버링 연습을 하는 이유는

‘적은 움직임으로 양손을 움직여 컨트롤 하는 연습’을 위해서이다.

모드 1을 기준으로 스로틀을 제외 하더라도 호버링을 할 때 피치, 요, 롤을 조금씩 움직여야 한다. 용어는 이 게시글 참조

2018/11/01 - [잡's생각/드론] - 고정익기와 드론 조작 비교 및 특징(real flight를 통한) & 조정기 명칭

멀티콥터야 로터가 네 개 달려 있고 이 안정성을 바탕으로 피치각도 고정 되어 있으니 그나마 호버링을 할 때 요를 만질 필요가 거진 없다.

(바람이나 기타 외부 장해는 논외로 하자.)

그에 반면 일반 rc 헬기는 시도 때도 없이 요마저도 움직이기에 동시에 3개(피치, 요, 롤)를 조정해야 한다.

처음에는 이게(호버링) 가능한가 의문이 들 정도인데 직접 눈 앞에서 호버링을 하는 모습을 보여주면 믿을 수 밖에 없다.

그렇다면 왜 rc 헬기는 가만있지 못하고 나대는가?

이에 대한 이야기를 하려고 하면 ‘양력불균형현상’, ‘플로팅 & 페더링’, ‘전이성향’, ‘블로우백’, ‘세차현상’ 등을 언급해야 하는데 나중에 드론 공부를 하다보면 자연스럽게 아는 내용이니 생략하도록 하겠다.

여튼 일반 헬기는 날개 하나에 양력과 추력 등을 의지하는데 그나마 작용반작용 운동으로 인해 동체가 날개 반대 방향으로 움직이고 이에 꼬리 날개가 동체를 잡아주려 열심히 움직이는데 메인 로터에 적용 해 놓은 플로팅 & 페더링으로 인해 또 다른 세차 현상이 일어나고 결국 이상황에서 꼬리로터 힘이 더 크게 작용하여 오른쪽으로 기우는 전이성향이 있다라고 간단하게 알고 넘어가도록 하자.

오른쪽으로 기우는 성향이 있다면 간단하게 롤만 조정하면 되지 않은가.

맞다. 하지만 현실은 그렇지 않다. 소비자(일반인) 눈에는 이번 아반떼 신형이 삼각헤드라인을 가지고 있는데 디자이너는 우리가 아는 삼각형(?)이 아니라 곡률을 가진 미래 지향적인 삼각형이다라고 주장하고 있는 것처럼

전문가의 생각은 다르다.

전이성향이 있는 것은 결국 피치각에 의한 것으로 이 것이 달라지면 메인 로터의 운동방향도 동체위치도 달라지고 전이성향의 운동방향도 달라진다. 즉, 오른쪽으로 기울어진 동체를 롤로 다시 세운다하더라도 그 과정에서 앞뒤, 양옆으로 운동하는 성향이 있기에 단순히 롤만 조정 해서는 호버링을 유지하기 어렵다. 여기다 꼬리 로터도 움직이니 피치, 요도 움직여야 한다.

이 훈련의 목적은 양손을 동시에 부드럽게 움직이는 습관을 기르기 위한 것이다. 단순히 오른쪽으로 기우네. 롤을 움직여야지가 아닌 롤은 이정도 피치는 이정도 그리고 요도 이정도 움직여 줘야지. 이런 느낌이다. 어쩌면 조이스틱 움직임에 비유 할 수도 있다.

자, 본디 훈련을 위한 것이기에 이런 불공정 거래 속에서도 극복 해야 하며 극복 할 수 있음을 인지해야 하나 혼자서 연습하다 보면 지치게 마련이니 약간의 꼼수를 알려주겠다.

바로, trim 조정이다.

트림이 무엇이냐? 조종바 옆이나 아래를 보면 세로 가로로 움직이는 버튼이 있다. 그것이 트림이다. 조정하면서 약간만 더 반응했으면 하거나 덜 반응했으면 할 때 사용하는 것이 트림이다. 단순히 민감도를 조정한다고 설명하면 잘못 된 것이다. 민감도는 조종 했을 때 반응 하는 정도를 말하고 trim은 기체(헬기)에 이미 작동 사항(왼쪽이나 오른쪽으로 더 움직여 주셈)을 적용 해 놓기 때문이다.

이 헬기는 30초 이상 띄어놓으면 자동으로 트림을 잡는 제품이다.

대신 유저가 약간의 호버링을 유지 해 줘야 한다.

영상을 자세히 보면 기체가 오른쪽으로 기울었고 오른쪽으로 가려는 전이현상을 보이는 것을 볼 수 있는데

우리는 피치, 롤을 잘 컨트롤 하여 어느정도 호버링을 할 필요가 있다.

한글버전.

시뮬레이션에 나오는 트레이닝 헬기 호버링은 이 영상처럼 호락호락하지 않다.

저 상태에서 요, 제자리 돌기까지 한다!!! ㅎㄷㄷ

아무리 훈련 목적이지만 너무 가혹 하게 할 필요는 있다.

그래도 처음 용기를 북돋아 주기 위해 그나마 영상에서처럼 롤과 피치만 컨트롤 해도 호버링이 될 수 있도록 하는 방법은

앞서 말한 트림 조정이다.

일단 스로틀을 약간만 조정하여 띄우지 않은 체 기체를 움직여보자. 그럼 기체가 제자리에서 뱅뱅 도는 현상을 보일 것이다.

이때 트림(요 트림, 왼쪽 밑에 있는 트림)을 조정하여 가만히 있게 만들면 된다.

그 후 스로틀을 올려 약간 더 띄우면 양옆이든 앞뒤든 움직 일 것이다.(기울 것이다.)

그 때는 기호에 따라 트림을 잡거나 할 수 있겠다는 생각이 들면 그대로 연습하면 된다.

사실, 드론 띄우는데 rc헬기를 만질 필요는 없다. 다축로터를 가진 멀티곱터는 전이성향 이런 거 그냥 씹어먹기 때문이다. 하지만 양손을 동시에 컨트롤 할 수 있는 실력을 빨리 쌓기 위해서는 혹독한 수련이 필요한데 그것이 rc 헬기 호버링이다. 이것만 마스터하면 드론은 그냥 눈 감고 하면 안 되는구나.